Apesar de haver documentos históricos que comprovam o funcionamento de embarcações submersíveis na Europa ainda no Século XVII, os submarinos só passaram a ter uso militar mais de cem anos depois, em 1775, na França. Entretanto, os primeiros modelos tinham propulsão humana, com o uso de remos ou pedais, e só foram ter papel de destaque nas batalhas navais a partir do fim do Século XIX, com a incorporação de motores elétricos, alimentados por diesel.
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